主教座堂又称大堂或大庙，历史悠久。始建于1567年，本为一幢小型木造的建筑，经过多年的风雨侵蚀，已经残破不堪。1849年，天主教集众捐款，重新改建成今日的外型规模。1937年，大堂再次改建为三合土建筑，成为今日壮丽堂皇的外观。教堂的最大特色是里面装嵌有富艺术性的颜色玻璃，以及正面左右双塔式建筑物，凡是澳门教会的大庆典，必在此举行。大堂奉祀的是赫赫有名的圣彼得。建筑富有西班牙宗教色彩，外形庄严纯洁，内部精丽巧饰，曾存有不少天主教遗物及古迹。而宗教名画如《圣约翰受洗图》、《日本天主教徒在长崎被钉十字架图》等多副，也都保存于大堂內。